桁架機械手運功控制系統系列示教基礎知識

型號：

DMC640M

尺寸：

178*142*55mm

軸數：

4軸

 CRT工業運動控制系統DMC600M系列，其硬件結構基于高性能 DSP 為控制核心、FPGA 協處理，插補算法、脈沖信號產生及直線曲線加減速控制、I/O 信號的檢測處理；運用實時多任務控制技術和硬件插補技術 ,工作時穩定性高；可以使用高細分驅動器 ,加工精度高、運行平穩；直線圓弧螺旋插補并其他軸聯動。

 

在工業控制領域，示教系統是一種通過示教編程存儲運動動作，然后將存儲的動作重現出來

的一種非常流行的人機交互式的控制系統。一個完整的示教系統由機械結構部分，驅動部分，控制系統，示教盒等部分組成。一般而言示教系統，仿形系統，教導式系統的含義大致相同。

 

對于一個示教系統，除了能示教，重現軌跡外，還應該具有以下功能特點：

1. 能保存圖形，掉電后數據不會丟失。

2. 操作簡單，功能多樣的示教編輯功能，能編輯加工復雜圖形。

3. 系統有較高的加工生產效率。

4. 系統有足夠的記憶空間滿足多種產品和規格的生產需求。

根據以上要求，本系統的功能特點簡單說明如下：能保存圖形，掉電后不會丟失，操作簡單，

多種定位及高級功能，能方便高效的編輯圖形。控制器和手持盒兼容性強，可獨立工作，多達512個圖形存儲，能滿足加工不同工件的要求。

 

對于本系統，示教的基本步驟如下：

1. 預先規劃需要運動的軌跡（包括移動、輸出延時、檢測跳轉等動作）。

2. 根據第一步的設想編輯出加工的工藝程序，注意，此時的參數都是待定的。

3. 通過手持盒系統中的示教編輯功能，通過手動移動或坐標輸入將參考點移動到目標位置，記錄這些點的位置信息以及相關參數。一系列的點組合起來即為所規劃的加工軌跡。

4. 設置加工相關的運行參數（各軸速度、系數，M 參數，S 參數等）。

5. 運行指定編號的圖形。即可將編輯的圖形通過控制系統重現，達到一次示教即可進行多

次自動加工的目的。

 

一、移動例程

例程要求：如圖 1 所示：（1）移動到“點 1”，打開輸出“OT0”，延時 2000ms，關閉輸 出“OT0”；（2）移動到“點 2”，打開輸出“OT1”，延時 2000ms，關閉輸出“OT1”；（3）移動到“點 3”，打開輸出“OT2”，延時 2000ms，關閉輸出“OT2”。 具體的任務流程參考規格說明書。

 

圖1

 

二、組合例程

例程要求：如圖 2所示：圖中包含三個點和一條線，在點的位置需要打開 OT0 并且延時1000ms，然后關閉，在直線位置需要 OT0 一直打開，直線段的速度是設定速度的 50%，直線走完的時候 OT0 關閉，假定需要按照圖中箭頭方向運行三次后停止。具體的任務流程參考規格說明書。

 

圖2

 

三、取放料例程

例程要求：如圖 3所示：圖中立方體為障礙物，加工點不能與之觸碰，P1 點為取料點，P2 點位放料點，首先移動到 P1 點，取料（OT1 為 1），延時 1000ms，檢測是否取到料(IN16)， 若沒有取到料（IN16 有效）發出報警信號（OT3），直到解除報警（IN17 有效），取到料后抬高到安全位（P3），移動到 P4,再移動到放料點 P2，放料（OT1 為 0），移動到 P4，移動到 P3，檢測是否還要取料（IN18），如果 IN18 有效，移動到 P1 重復之前動作，如果 IN18 無效，回原點 P5。具體的任務流程參考規格說明書。

 

圖3